STM32F1, STMCubeMx, Timer, Stepper Motor

STM32F1, STMCubeMx, Timer, Stepper Motor

Timer를 이용하였으며 

360도 단위로 정방향 회전과 반대방향 회전을 반복합니다.

0. 참고 자료

• [Stepper Driver] https://www.eleparts.co.kr/goods/view?no=4049079
• [A3K-M244] https://www.eleparts.co.kr/goods/view?no=2619
  

1. 모듈

• [SD02C] Stepper Driver 2 Ampere
• 스테핑모터 A3K-M244 / 42각 유니폴라방식 2상 스테핑모터
• DC 12V-2A

• Motor 6선과 전원 연결 부분입니다.

• Stepping 설정 핀과 UART 연결 핀입니다.

• 1/1, 1/2, 1/4, 1/8 MicroStep를 지원

• A3K-M244를 구입하면 사진처럼 구성되어 있습니다.

• 시중에 있는 DC 12V-2A 어댑터를 구입한 다음 전원잭을 제거하여 사용하였습니다.

2. HW 구성

A 3라인을 X 3라인과 연결하고

B 3라인을 Y 3라인과 연결합니다.

그리고 A-Y, B-X로 교차 연결합니다.

모터 연결선                      Stepper Motor Driver

갈색 (A)                                         Y     

흑색 (COM A)                                 NC

주황색 (A')                                     X'

적색 (B)                                         X     

흰색 (COM B)                                 NC

노란색 (B')                                     Y'

3. RCC > HSE > Crystal/Ceramic Resonator

4. TIM1 > Clock Source > Internal Clock 

5. Motor pin 설정

• S_MOTOR(PULSE) : PA6
  
• EN : PC4
• DIR : PB0

6. LED

7. Clock Configuration > 72MHz

8. TIM1 Configuration

• Prescaler 36000-1
  
• Counter Period : 10

9. Pin Configuration

• User Label

10. SW 구성

• 5ms pulse timer
  
• 1.8도 단위로 정방향으로 360도 회전, 반대방향으로 360도 회전

volatile unsigned int sMotorCnt = 0; volatile bool sMotorStop = false; /* 360 / 1.8' = 200 360 / 0.9' = 400 (if motor driver assist 1/2 mocrostep) */ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM1) { sMotorCnt++; if (sMotorCnt < 400) // 400 = 360' rotate { S_MOTOR_CTRL(GPIO_TOGGLE); } else { HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim1); S_MOTOR_CTRL(GPIO_LOW); //EN_CTRL(GPIO_LOW); // motor holding or not sMotorStop = true; } } } int main(void) { /* 1) 72MHz System Clock, Prescaler 1MHz Timer Clock Prescaler = 72MHz / 36000 - 1 = 2KHz - 1 = 0.5ms 2) 2KHz Timer Clock,  Period = 10 => 5ms */   while (1)   { S_MOTOR_CTRL(GPIO_LOW); DIR_CTRL(GPIO_HIGH); EN_CTRL(GPIO_HIGH); sMotorCnt = 0; sMotorStop = false; HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1); while(!sMotorStop) HAL_Delay(1); HAL_Delay(1000); S_MOTOR_CTRL(GPIO_LOW); DIR_CTRL(GPIO_LOW); EN_CTRL(GPIO_HIGH); sMotorCnt = 0; sMotorStop = false; HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1); while(!sMotorStop) HAL_Delay(1); HAL_Delay(1000);   } }

11. 소스

• https://github.com/sglee0223/stm32f103ve/tree/master/stepper_motor
  

12. 결과

https://youtu.be/uxt7rfSlNRg